Construção e avaliação do desempenho de um veículo autoguiado : AGV, de baixo custo, para uso em ensino e pesquisa

Abstract

Este trabalho mostra como se pode construir um Veículo Autoguiado (AGV) de baixo custo, montado sobre uma plataforma móvel, tracionada por dois motores de corrente contínua, e propõe uma metodologia para avaliação de seu desempenho. O AGV construído é um protótipo didático que pode ser empregado no ensmo de graduação, pós-graduação e pesquisa, permitindo abordagem de conceitos básicos nas áreas de instrumentação, eletro-eletrônica e controle. Para análise do desempenho do AGV foram exploradas algumas técnicas de controle tais como: liga-desliga, proporcional e proporcional-derivativo. A modificação da técnica de controle é faci litada pelo uso de uma placa microcontrolada associada ao AGV. Através de um canal de comunicação serial em radiofreqüência ou por linha fisica, pode-se transmitir e receber informações da placa microcontrolada. Assim sendo, a partir de um microcomputador com capacidade de registrar e tratar adequadamente as informações de interesse é possível monitorar remotamente qualquer dos sinais envolvidos na movimentação do AGV. Ao final são apresentadas sugestões de aplicação e melhorias que podem ser implementadas no sistema atual.

This work shows how to build a low cost Automated-Guided Vehicle (AGV), mounted on a mobile plataform, drived by two continuous current motors, and suggest a test metodology to evaluate its behavior. The builded AGV is a didactic prototype that can be used on under-graduation or graduation teaching, and research experiments, allowing focus on basic concepts of instrumentation , eletro-electronic, communication and control areas. To analyse the AGV behavior some classical control techniques were explored: on-off, proportional and proportional-derivative. The modification of contrai technique is facilitated by the use of a microcontrolled board associated to the AGV. Through a serial communication channel with radiofrequency modulation or by physicalline, its possible to transmit and receive information to or from the microcontrolled board. Like this being, it is possible to monitor any of the signals involved in the movement of AGV remotely, starting from a microcomputer with capacity to register and to treat the information of interest appropriately. At the end they are presented application suggestions and improvements that can be irnplemented in the current system.