Navegação Engenharia Elétrica por Autor "Lages, Walter Fetter"
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Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores
Santini, Diego Caberlon (2009) [Dissertação]Este documento trata da especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura é implementada utilizando o framework do projeto OROCOS, ambiente que já foi utilizado com sucesso em ... -
Calibração automática de sistemas de visão estéreo a partir de movimentos desconhecidos
Guerra, Rodrigo da Silva (2004) [Dissertação]Esta dissertação apresenta um método para calibração automática de um par de câmeras que realiza um movimento desconhecido. O processo de calibração aqui descrito é baseado inteiramente na rigidez da cena observada e na ... -
Comparação entre as estratégias de controle por torque calculado e controle repetitivo aplicados a manipuladores robóticos
Oliveira, Israel Gonçalves de (2016) [Dissertação]Este trabalho apresenta uma comparação entre as estratégias de controle por torque calculado e controle repetitivo aplicadas a manipuladores robóticos. O objetivo no uso desses controladores é para que o manipulador siga ... -
Compensação dos movimentos fisiológicos do coração em cirurgia robótica
Dill, Rafaela Brittes (2013) [Dissertação]Esta dissertação refere-se `a simulação de um sistema de controle em um manipulador robótico para compensação dos movimentos do coração em cirurgias cardíacas minimamente invasivas. No intuito de compensar os movimentos ... -
Controle em tempo real de robôs móveis não-holonômicos
Alves, Jorge Augusto Vasconcelos (2007) [Dissertação]Este documento trata da implementação em tempo real de controladores preditivos para robôs móveis não-holonômicos. É sabido que, conforme o Teorema de Brockett, não é possível se obter uma lei de controle do tipo realimentação ... -
Controle preditivo de robôs móveis não holonômicos
Kühne, Felipe (2005) [Dissertação]O controle de robôs móveis não holonômicos apresenta como principal desafio o fato de estes sistemas não serem estabilizáveis em um ponto através de uma realimentação de estados suave e invariante no tempo, conforme o ... -
Desenvolvimento de um modelo simplificado dos membros inferiores de um robô bípede utilizando ROS
Maciel, Eduardo Henrique (2014) [Dissertação]Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um modelo simplificado dos membros inferiores de um robô bípede, composto basicamente por uma cintura, dois fêmures, duas tíbias e dois pés. A estrutura mecânica do modelo em ... -
Estudo e controle de robôs bracejadores subatuados
Oliveira, Vinicius Menezes de (2008) [Tese]À medida que se apresentam grandes avanços tecnológicos nas áreas de instrumentação, controle e acionamento, se torna cada vez mais difundida a utilização de sistemas robóticos para a execução dos mais variados tipos de ... -
Inspeção automatizada utilizando termografia
Oliveira, Jonathan Henrique Efigênio de (2010) [Dissertação]Os métodos mais utilizados para manutenção e inspeção em linhas de transmissão são caros, perigosos e pouco precisos. Este trabalho propõe um método de manutenção preventiva mais eficiente, autônomo, para um trabalho rápido ... -
Modelagem e implementação no ros de um controlador para manipuladores móveis
Barros, Taiser Tadeu Teixeira (2014) [Dissertação]Este trabalho apresenta a modelagem matemática para um manipulador móvel composto por uma base móvel (o robô móvel Twil) e um manipulador (o manipulador WAM da Barrett). Os modelos cinemático e dinâmico para a base móvel, ... -
Redes IP em aplicações de controle em malha fechada : proposta de estratégias para lidar com o indeterminismo temporal
Suess, Sérgio Ricardo (2008) [Dissertação]Este trabalho apresenta uma proposta de solução para compensar o atraso variável, característico de redes IP. O preditor de Smith é tradicionalmente usado para compensar atrasos, mas no caso deste tipo de rede um fator ...