Controle do acionamento por motor DC de uma mesa vibratória de um grau de liberdade

Abstract

Este trabalho consiste no estudo, projeto e implementação de uma mesa vibratória de um grau de liberdade com acionamento por meio de um motor de corrente contínua ins trumentado por um encoder incremental rotativo. Testou-se um controle PD (proporcional derivativo) obtido pelo método do lugar das raízes e um controle PID (proporcional integral derivativo) realizado pelo método do ponto crítico, ambos utilizando como realimentação o sinal de posição obtido pelo encoder e atuando sobre o motor por meio da técnica de modulação de largura de pulso (PWM — pulse widht modulation). O trabalho também incluiu o desenvolvimento de todos os circuitos eletrônicos e códigos de programação necessários tanto para o tratamento dos sinais dos sensores, como para o acionamento dos atuadores. A mesa vibratória resultante é capaz de seguir sinais periódicos com frequência de até 10 Hz e amplitude de 5 mm ou sinais com amplitude de até 100 mm com frequências menores

This study involves developing a single-degree-of-freedom vibratory table driven by a direct current motor with a rotary incremental encoder. Two control strategies are evaluated: proportional-derivative (PD) and proportional-integral-derivative (PID) using positional feedback from the encoder and pulse width modulation (PWM). The resulting table accurately tracks periodic signals, supporting frequencies up to 10 Hz and amplitudes of 5 mm, or amplitudes up to 100 mm at lower frequencies. The project encompasses the creation of necessary electronic circuits and programming codes for sensor signal processing and actuator activation