Projeto e análise de controle baseado em dados voltado a sistemas de fase não mínima

Abstract

Este trabalho visa desenvolver e aplicar um projeto de controle baseado em dados através de um método com critério flexível voltado a sistemas de fase não-mínima. O método a ser explorado é uma extensão do Virtual Reference Feedback Tuning (VRFT) clássico que, além de baseado em dados, ´e baseado em modelo de referência e sintoniza os parâmetros de um controlador linear a partir da minimização de uma função custo quadrática. A modificação do método através do critério flexível permite a inclusão de zeros de fase não-mínima no modelo de referência e é aplicado em uma planta de nível localizada no Laboratório de Sistemas de Controle, Automação e Robótica (LASCAR), pertencente ao Departamento de Sistemas Elétricos de Automação e Energia (DELAE) da Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS). De forma a proporcionar o comportamento desejado na planta de nível, uma configuração para os testes é implementada em simulação no MATLAB e validada experimentalmente no laboratório. Da mesma forma, os códigos do método que incluem variáveis instrumentais para tratamento de ruído são desenvolvidos com o objetivo de sintonizar um controlador Proporcional- Integral-Derivativo (PID). Diferentemente do projeto do controlador pelo VRFT clássico, que assim como os demais métodos baseados em modelo de referência tende a falhar quando aplicado em sistemas com tal característica, o método com critério flexível permite a sintonia do controlador de forma eficiente e segura, proporcionando ainda uma resposta satisfatória em malha fechada.