Modelagem dinâmica e simulação de uma plataforma de Stewart

Abstract

Neste trabalho, os modelos dinâmico inverso e direto de uma Plataforma de Stewart foram obtidos e simulações foram realizadas. O modelo dinâmico inverso é usado para encontrar as forças que são necessárias nos braços para um seguimento de uma trajetória desejada. Já, o modelo dinâmico direto mostra a resposta de posição e velocidade para forças aplicadas pelas juntas prismáticas. Com o objetivo de projetar um sistema de controle, os modelos dinâmicos foram simplificados de forma a desprezar os efeitos dinâmicos dos braços do manipulador paralelo. Ambos os modelos foram implementados em Matlab/Simulink®. O modelo dinâmico inverso mostrou-se adequado, enquanto o modelo dinâmico direto mostrou-se limitado para tempos curtos de simulação.

In this paper, the inverse and direct dynamics of a Stewart Platform were modeled and simulated. The inverse dynamic model is used to find the forces needed in each arm in order to follow a reference. In the case of the direct dynamic model, it shows the resulting position and velocity applied by the prismatic joints. Aiming to design a control system, the dynamic models were simplified in a way to neglect dynamic effects of the arallel mani ulator’s arms. Both of the models were im lemented in Matlab/Simulink®. The inverse dynamic model was proven adequate, while the direct dynamic model was roven limited only to short simulation’s time.