Estudo comparativo de técnicas de autoajuste de controladores PID

Abstract

Neste trabalho, foi realizada uma comparação entre métodos de autoajuste de controladores PID, sob o ponto de vista do impacto de distúrbios não medidos na qualidade da sintonia obtida. Além disso, outras características importantes para métodos de sintonia automática foram comparadas. Os procedimentos de autoajuste foram simulados com auxílio do software MATLAB. As sintonias obtidas através de simulações com e sem presença de distúrbio não medido foram comparadas com a sintonia obtida utilizando o modelo real do processo, para avaliar a qualidade dos modelos identificados por cada técnica e também para avaliar o impacto do distúrbio não medido na qualidade de tal modelo. Esta comparação foi baseada na variação percentual no valor de cada parâmetro do controlador projetado em relação à sintonia obtida utilizando o modelo real do processo, chamada de sintonia de referência. Outro critério de comparação utilizado foi a análise da alteração do comportamento do sistema em malha fechada do controlador projetado com distúrbio em relação ao comportamento do controlador projetado sem distúrbio. Através destas comparações, foi possível identificar os pontos fortes e fracos de cada método de autoajuste. O grau de impacto do distúrbio não medido na sintonia calculada observado nas simulações variou de uma técnica para outra, e também variou de um sistema para outro, analisando a mesma técnica. A análise dos resultados permitiu identificar os fatores que explicam esse fenômeno.