Simulação de plataforma marítima estável servocontrolada com atuação hidráulica

Abstract

Este projeto consiste de uma simulação computacional de uma plataforma marítima estável servocontrolada com atuadores hidráulicos. Objetiva-se manter esta plataforma estável com relação aos movimentos de inclinação da embarcação onde a mesma está instalada. O sistema de atuação hidráulico permite a movimentação de altas cargas dispostas sobre a plataforma, assim como excelente posicionamento dinâmico do sistema. São utilizados três cilindros e a carga máxima considerada é de 500Kg dispostos em qualquer posição sobre a plataforma. O controle de posicionamento é realizado através da ação de controladores repetitivos, os quais possuem alta capacidade para seguimento de referências com características senoidais. O projeto do sistema de controle considera uma embarcação específica cujas características de movimentação em amplitude e frequência são apresentadas neste relatório. São atingidos erros de posicionamento da plataforma menores que 0,5º de inclinação.

This project is a computational simulation of a maritime servo-controlled stable platform with hydraulic actuators. The objective is to keep this platform stable about the inclination movements of a vessel in which the structure is installed. The hydraulic actuation system allows the movement of high loads over the platform and great precision on the system dynamic positioning. Three cylinders are used and the maximum considered load is 500Kg located at any position over the platform. The position control is done by repetitive controllers which have high capability on following references with sinusoidal characteristics. The project of the control system considers a specific vessel which has its moving characteristics of amplitude and frequency presented in this report. Errors smaller than 0,5° are obtained on the platform positioning.