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dc.contributor.advisorMaffei, Renan de Queirozpt_BR
dc.contributor.authorSantos, Letícia dospt_BR
dc.date.accessioned2022-02-26T04:56:24Zpt_BR
dc.date.issued2021pt_BR
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10183/235495pt_BR
dc.description.abstractA luz ultravioleta é capaz de desinfectar superfícies pois sabe-se que a energia acumulada de sua exposição elimina organismos patogênicos como bactérias e vírus. De fato, equi pamentos capazes de emitir luz UV se popularizaram muito nos dias atuais. No entanto, a exposição a esse tipo de luz é prejudicial aos humanos. Logo, um robô terrestre autônomo contendo lâmpadas que emitem essa radiação pode desinfectar um ambiente de forma se gura e eficiente. O objetivo deste trabalho de conclusão de curso é avaliar o impacto na eficiência da desinfecção que diferentes técnicas de exploração causam. Para tal foi utilizado um robô móvel contendo um conjunto de lâmpadas UV além de sensores para mapear o ambiente. Diferentes técnicas de navegação foram desenvolvidas juntamente com um modelo de mapeamento da emissão de luz UV. Experimentos em ambiente real e simulado atestaram a capacidade de desinfecção do sistema.pt_BR
dc.description.abstractUltraviolet light is capable of disinfecting surfaces as the accumulated energy of its ex posure is known to eliminate pathogenic organisms such as bacteria and viruses. In fact, equipment capable of emitting UV light has become very popular nowadays. However, exposure to this type of light is harmful to humans. Therefore, an autonomous ground robot containing lamps that emit this radiation can safely and efficiently disinfect an en vironment. The aim of this course conclusion work is to evaluate the impact on the disin fection efficiency that different exploration techniques cause. For this purpose, a mobile robot containing a set of UV lamps and sensors was used to map the environment. Dif ferent navigation techniques were developed along with a UV light emission mapping model. Experiments in real and simulated environments attested to the system’s disinfec tion capacity.en
dc.format.mimetypeapplication/pdfpt_BR
dc.language.isoporpt_BR
dc.rightsOpen Accessen
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectSLAMen
dc.subjectRoboticsen
dc.subjectUltravioletapt_BR
dc.subjectDesinfecçãopt_BR
dc.subjectAutonomous roboten
dc.subjectGround mobile roboten
dc.subjectUV light disinfectionen
dc.titleDesinfecção autônoma de ambientes com robô terrestre utilizando luz ultravioletapt_BR
dc.title.alternativeAutonomous disinfection of environments with a ground robot using ultraviolet light en
dc.typeTrabalho de conclusão de graduaçãopt_BR
dc.contributor.advisor-coKolberg, Mariana Luderitzpt_BR
dc.identifier.nrb001137707pt_BR
dc.degree.grantorUniversidade Federal do Rio Grande do Sulpt_BR
dc.degree.departmentInstituto de Informáticapt_BR
dc.degree.localPorto Alegre, BR-RSpt_BR
dc.degree.date2021pt_BR
dc.degree.graduationCiência da Computação: Ênfase em Engenharia da Computação: Bachareladopt_BR
dc.degree.levelgraduaçãopt_BR


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