Desinfecção autônoma de ambientes com robô terrestre utilizando luz ultravioleta

Abstract

A luz ultravioleta é capaz de desinfectar superfícies pois sabe-se que a energia acumulada de sua exposição elimina organismos patogênicos como bactérias e vírus. De fato, equi pamentos capazes de emitir luz UV se popularizaram muito nos dias atuais. No entanto, a exposição a esse tipo de luz é prejudicial aos humanos. Logo, um robô terrestre autônomo contendo lâmpadas que emitem essa radiação pode desinfectar um ambiente de forma se gura e eficiente. O objetivo deste trabalho de conclusão de curso é avaliar o impacto na eficiência da desinfecção que diferentes técnicas de exploração causam. Para tal foi utilizado um robô móvel contendo um conjunto de lâmpadas UV além de sensores para mapear o ambiente. Diferentes técnicas de navegação foram desenvolvidas juntamente com um modelo de mapeamento da emissão de luz UV. Experimentos em ambiente real e simulado atestaram a capacidade de desinfecção do sistema.

Ultraviolet light is capable of disinfecting surfaces as the accumulated energy of its ex posure is known to eliminate pathogenic organisms such as bacteria and viruses. In fact, equipment capable of emitting UV light has become very popular nowadays. However, exposure to this type of light is harmful to humans. Therefore, an autonomous ground robot containing lamps that emit this radiation can safely and efficiently disinfect an en vironment. The aim of this course conclusion work is to evaluate the impact on the disin fection efficiency that different exploration techniques cause. For this purpose, a mobile robot containing a set of UV lamps and sensors was used to map the environment. Dif ferent navigation techniques were developed along with a UV light emission mapping model. Experiments in real and simulated environments attested to the system’s disinfec tion capacity.