Localização de robôs móveis no ROS

Abstract

Este trabalho aborda a implementação e ajuste de parâmetros de um sistema de localização baseada em filtro de partículas para um robô móvel, utilizando a arquitetura da Pilha de Navegação proposta pelo ROS. O modelo do robô, assim como seus sensores e o ambiente no qual a localização será feita foram desenvolvidos em trabalhos anteriores realizados no Laboratório de Robótica e Sistemas Embarcados da UFRGS. Para este trabalho foi integrado ao robô móvel um nodo para estimar a pose do mesmo através da odometria visual, a qual foi comparada qualitativa e quantitativamente com a pose estimada por odometria tradicional. O nodo de localização global escolhido para este projeto foi integrado com os nodos já existe e seus parâmetros sintonizados de acordo com o modelo do robô utilizado. Por fim foram realizadas simulações do processo de localização, nas quais pode se verificar que o erro de localização estava limitado.

This document addresses the implementation and parameters adjustment of a localization system based on a particle filter for mobile robots, utilizing the "Navigation Stack" architecture proposed by ROS. The robot model, as well as its sensors and the environment in which localization shall take place was obtained during the execution of previous papers produced in the Robotics and Embedded Systems Laboratory in UFRGS. For this project a node was integrated to the software of the mobile robot to estimate the pose of the robot through visual odometry, which was qualitative and quantitative compared to the traditional odometry results. The chosen node for global localization was integrated with the existing project nodes and its parameters were tuned in accordance with the robot model utilized. Finally simulation of the localization process was performed, in which it was verifiable that the localization error was limited.