Estudo da utilização do ROS/FlexBe aplicado ao controle de sistemas a eventos discretos

Abstract

Este trabalho tem como objetivo estudar a aplicação de Controle de Sistemas a Eventos Discretos junto ao Sistema Operacional de Robôs (ROS), posto que este sistema tem a capacidade de integração com diversos softwares de simulação de fábricas, controle de robôs e visão computacional. Em um destes softwares de simulção, o V-REP, será montada uma célula automatizada utilizada em centros de distribuições, e este terá seu comportamento modelado na ferramenta DESTool para geração de um Controle Supervisório. Os supervisórios resultantes, então serão implementados no software FlexBE e testados no simulador para que se verifique o funcionamento e vantagens da aplicação com o ROS, visando posteriormente implementar em uma fábrica real, minimizando possíveis erros.

This present study aims to analyze the application of the Discrete Event System in the Robot Operating System (ROS) due to its ability to integrate several softwares related to factory simulation, robot control and computer vision. In one of these simulation softwares, the V-REP, it will be built an automated cell that will be used in distribution centers whose executions will be modeled by the DESTool software to generate a supervisory control. The resulted supervisories will be implemented in the software FlexBe. Then, they will be tested in the simulator to verify its operation and advantages to be applied with the ROS. By doing so, the goal is to implement the resulted supervisories in a real factory reducing possible mistakes.