Controle de malha aberta do braço robótico do robô NAO H25

Abstract

O aumento do interesse em robôs articulados na indústria e em pesquisas de outras áreas da robótica motivou o desenvolvimento de métodos para a movimentação de sistemas articulados complexos e de alta redundância. Na prática é essencial que um mecanismo articulado interaja de maneira autônoma no ambiente para realização de tarefas. Uma forma de tratar este problema é através de técnicas de Cinemática, que permitem ao robô computar soluções para seu próximo movimento. Neste trabalho foram implementadas soluções para os problemas de Cinemática Direta e Inversa aplicada no braço do robô humanoide NAO H25. Experimentos em ambiente simulado e real mostraram o funcionamento dos métodos, que permitiu observar as limitações no espaço de trabalho do braço do robô e a sua capacidade em realizar tarefas de movimentação.

The increasing interest in articulated robots in the industry and research in other fields in robotics has led to the development of methods for the movement of complex and highly redundant articulated systems. In practice, it is essential for an articulated mechanism to interact autonomously in the environment to perform tasks. One way to deal with this problem is through Kinematics techniques, which allows the robot compute solutions for its next move. In this work, we implemented solutions for the problems of Forward and Inverse Kinematics applied to the arm of the humanoid robot NAO H25. Experiments in simulated and real environment showed the proper functioning of the methods, which allowed us to observe the limitations in the task space of the robot arm and its ability to perform motions.