Análise do volume de trabalho de um robô de arquitetura paralela do tipo delta

Abstract

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um método para a obtenção do volume de trabalho de um robô paralelo com configuração Delta através do uso da cinemática direta. A cinemática direta raramente é usada para este fim, sendo mais usual usar a cinemática inversa para encontrar o volume de trabalho de robôs paralelos, principalmente pela simplicidade da obtenção da cinemática inversa em comparação com a cinemática direta. Através de propriedades da cinemática direta, são desenvolvidos algoritmos para obter somente as informações necessárias para avaliar a parte consistente do volume de trabalho. É definida uma restrição mecânica causada pelas juntas da estrutura, a qual se avalia o efeito que causa no volume de trabalho. Por fim, é comparado o resultado deste método com volumes de trabalho de robôs Delta industriais e o volume de trabalho de um manipulador Delta construído para este fim.

This work presents the development of a workspace acquisition method for a parallel robot in a Delta configuration by the use of forward kinematics. The forward kinematics are rarely used for this end, as it is more common to use the inverse kinematics to find the workspace of parallel robots, especially as the development of the inverse kinematics is much simpler when comparing to the forward kinematics. From the forward kinematics properties, algorithms are developed in order to obtain only the useful information as to evaluate the consistent part of the workspace. A mechanical restriction caused by the structure joints is defined, of which its effect on the workspace are evaluated. Lastly, the results of this method are compared with industrial Delta robots workspace and the workspace of a Delta manipulator built towards this test.