Compensação de movimento de heave empregando controle por realimentação de estados

Abstract

Este trabalho se insere no âmbito do projeto Plataforma de Stewart desenvolvido no Laboratório de Mecatrônica e Controle da UFRGS (LAMECC). O projeto em questão tem como objetivo a criação de um sistema para compensação de movimentos em convés de embarcações. Dentro desse contexto, o presente trabalho envolve o projeto e desenvolvimento de um sistema de menor complexidade, com condição de operação similar a Plataforma de Stewart, utilizando apenas dois atuadores hidráulicos acoplados verticalmente através de suas hastes, onde um atuador tem como papel emular o movimento de heave (movimentos verticais dos convés de embarcações), enquanto que o outro deve compensar esse movimento por meio de um “movimento inverso”. Para tanto, um controlador baseado na técnica de realimentação de estados foi desenvolvido com êxito e utilizado juntamente com uma IMU (Inertial Measurement Unit) para medição do movimento de heave, a fim de obter um sistema anti-heave.

This work is part of the Stewart Platform Project developed by the Laboratory for Mechatronic and Control (LAMECC). This project aims to create a system that compensates the deck movements of vessels. The present work involves the design and development of a system of lower complexity within the project context but with a similar operation condition. This device uses only two hydraulic actuators coupled through their rods vertically where an actuator emulates the heave movement (vertical movements of vessels) while the other must compensate this movement. In addition, a controller based on the feedback state technique was developed successfully and used together with an IMU (Inertial Measurement Unit) for measuring the heave movement, in order to create an anti-heave system.