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dc.contributor.advisorLaranja, Rafael Antonio Comparsipt_BR
dc.contributor.authorPuignau, Franciscopt_BR
dc.date.accessioned2018-02-01T02:25:49Zpt_BR
dc.date.issued2017pt_BR
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10183/172267pt_BR
dc.description.abstractFacultad de Ingeniería en conjunto con el Instituto Nacional de Investigación Agropecuaria desarrolla una plataforma móvil de bajo costo capaz de enfrentar los retos impuestos por la actividad agrícola, más específicamente, asistencia en el transporte de fruta. Es en este contexto que el presente trabajo se enfoca en desarrollar un modelo dinámico de un vehículo autónomo articulado todoterreno para ser aplicado en la mencionada plataforma. El estudio comprende el análisis de la cinemática y dinámica del vehículo. Una vez obtenidos los modelos cinemáticos y dinámicos, se compara los mismos con los obtenidos para un brazo biarticulado sin vínculo a tierra. Finalmente se adaptan los resultados para simulación computacional la cual fue realizada utilizando el ambiente Gazebo del sistema operativo robótico ROS. A través de esta simulación se pudo comprobar la validez del modelo desarrollado para la plataforma robótica autónoma en operación.es
dc.description.abstractFaculty of Engineering in collaboration with the National Agricultural and Livestock Investigation Institute is developing a low cost platform capable of dealing with challenges imposed by agricultural activities, specifically, fruit transportation inside fields. In this context, the consequent dissertation focuses on the development of a dynamic model of an all terrain articulated autonomous vehicle to be applied in the aforementioned platform. The study includes the kinematic and dynamic analysis of the vehicle. Once those models are deducted, they are put together against the ones obtained for a biarticulated robot arm without ground fixation. To sum up, results will be adapted for computational simulation which was done via Gazebo, an ambience of the robot operating system ROS. Through this simulations it was possible to determine the model validity for the autonomous operating robotic platform.en
dc.format.mimetypeapplication/pdfpt_BR
dc.language.isospapt_BR
dc.rightsOpen Accessen
dc.subjectRobot móviles
dc.subjectRobôs móveispt_BR
dc.subjectModelos matemáticospt_BR
dc.subjectRobot articuladoes
dc.subjectRobot todoterrenoes
dc.subjectMobile roboten
dc.subjectArticulated roboten
dc.subjectAll terrain roboten
dc.titleModelado dinámico de un vehículo autónomo articulado todoterrenopt_BR
dc.typeDissertaçãopt_BR
dc.contributor.advisor-coPerondi, Eduardo Andrépt_BR
dc.identifier.nrb001058106pt_BR
dc.degree.grantorUniversidade Federal do Rio Grande do Sulpt_BR
dc.degree.departmentEscola de Engenhariapt_BR
dc.degree.programPrograma de Pós-Graduação em Engenharia Mecânicapt_BR
dc.degree.localPorto Alegre, BR-RSpt_BR
dc.degree.date2017pt_BR
dc.degree.levelmestradopt_BR


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