Metodologia para identificação da posição de peças utilizando visão computacional

Abstract

O objetivo desse trabalho é propor uma metodologia para identificar a posição de uma peça em uma mesa plana através da imagem de uma câmera. A metodologia proposta consiste em três etapas. Primeiramente, foi realizada a calibração da câmera e da cena através da determinação dos parâmetros intrínsecos, extrínsecos e da matriz de mudança de coordenadas de um tabuleiro de calibração em relação a uma mesa de trabalho. Na segunda etapa, realizou-se a identificação da peça na imagem através da transformada de Hough e do filtro de Sobel. Posteriormente, calculou-se a posição e orientação da peça na mesa. Para validar a metodologia proposta, realizou-se uma comparação entre os resultados obtidos com as câmeras GoPro e Basler, sendo a primeira de uso hobby e a segunda específica para aplicações de processamento de imagem e visão computacional. A partir dos resultados obtidos, observou-se que a câmera GoPro apresentou resultados similares em termos de desvio absoluto e repetitividade em relação à câmera Basler.

This work aims to propose a methodology to identify a component on a flat table through an image acquired by a camera. The proposed method consists of three stages. Initially, the calibration of the camera and the scene were performed by determining the intrinsic and extrinsic parameters. In the second stage, the position of the part was determined on the image plane through the Hough transform and the Sobel filter. Finally, the position and orientation of the part was determined based on the table coordinates. In order to validate the proposed methodology, a comparison was made between the results obtained with GoPro and Basler cameras. While the former is considered a hobby camera, the second is used on image identification applications. From the results obtained, it was found that the GoPro camera showed similar results in terms of absolute deviation and repeatability compared to Basler camera.