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dc.contributor.advisorNedel, Luciana Porcherpt_BR
dc.contributor.authorHartmann, Jonaspt_BR
dc.date.accessioned2011-03-30T05:59:53Zpt_BR
dc.date.issued2010pt_BR
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10183/28314pt_BR
dc.description.abstractPlanejamento de caminho é a habilidade de encontrar um caminho livre de obst áculos a partir de uma posição inicial arbitrária até uma posição nal dada. Uma limitação no momento de procurar este caminho, é o tamanho do ambiente onde a busca é realizada. Grandes ambientes aumentam o tempo computacional de algoritmos para um nível indesejado. Neste trabalho, abordamos o problema do planejamento de caminho em grandes ambientes. A nossa abordagem é baseada em uma implementação recente de um algoritmo de alta performance para criação de um diagrama de voronoi dinâmico para sítios complexos. Usamos este como uma estrutura para o planejamento de caminho. A nossa abordagem é capaz de produzir caminhos suaves com afastamento arbitrário. Mais do que isto, ela lida com obst áculos dinâmicos e permite espaço para comportamentos que mudem a direção de movimento. Nossos resultados mostram que é possível produzir, em tempo real, caminhos suaves com afastamento arbitrário em grandes ambientes dinâmicos.pt_BR
dc.description.abstractPath planning is the ability to nd a path free of obstacles from an arbitrary initial position to a given nal position. One constraint when nding this path, is the size of the environment in which the search is made. Large environments increase the computational time of algorithms to an unwanted level. In this work, we address the problem of path planning in large environments. Our approach is based on a recent implementation of a high performance algorithm for the creation of a dynamic voronoi diagram for complex sites. We use it as the underlying structure for path planning. Our approach is able to produce smooth paths with arbitrary clearance.More than this, it handles dynamic obstacles and allow space for steering behaviors. Our results show that it is possible to produce, in real-time, smooth paths with arbitrary clearance in large dynamic environments.en
dc.format.mimetypeapplication/pdfpt_BR
dc.language.isoengpt_BR
dc.rightsOpen Accessen
dc.subjectUFRGSen
dc.subjectComputação gráficapt_BR
dc.subjectPath planningen
dc.subjectVisão computacionalpt_BR
dc.subjectSmooth pathen
dc.subjectMulti-agenten
dc.subjectVoronoi diagramen
dc.subjectLarge scale environmentsen
dc.subjectGamesen
dc.titleReal-time path planning in large dynamic environments based on a Voronoi diagrampt_BR
dc.title.alternativePlanejamento de caminho em grandes ambientes em tempo real baseado no diagrama de voronoi dinâmico pt
dc.typeTrabalho de conclusão de graduaçãopt_BR
dc.contributor.advisor-coPinto, Francisco de Mourapt_BR
dc.identifier.nrb000767740pt_BR
dc.degree.grantorUniversidade Federal do Rio Grande do Sulpt_BR
dc.degree.departmentInstituto de Informáticapt_BR
dc.degree.localPorto Alegre, BR-RSpt_BR
dc.degree.date2010pt_BR
dc.degree.graduationCiência da Computação: Ênfase em Ciência da Computação: Bachareladopt_BR
dc.degree.levelgraduaçãopt_BR


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