Sistema de fixação para um robô de inspeção e manutenção de oleodutos e gasodutos

Abstract

Com o objetivo de conceber um conceito para o sistema de fixação para um robô de inspeção e manutenção de oleodutos e gasodutos adotou-se inicialmente uma metodologia de revisão de conceitos e produtos já conhecidos e com uso consagrado no mercado e também daqueles em fase de desenvolvimento, com a finalidade de adquirir conhecimento teórico e científico a respeito do assunto. Após esta fase de pesquisa foi adotada a metodologia da Valoração de Concepções, uma ferramenta de projeto para visualização da relação entre os requisitos do usuário e limitações do problema com as soluções propostas. Assim foi possível chegar como solução a utilização de um mecanismo 4 barras com acionamento através de um motor elétrico. O sistema de fixação possui 3 sapatas dispostas de 120º que abrem e fecham através da rotação de um fuso, resultando assim em um dispositivo simples e de fácil aplicação. Para análise estrutural do fuso e das hastes adotou-se software de simulação utilizando elementos tetraédricos com a teoria de vigas, o menor coeficiente de segurança obtido foi de 1,01879.

In order to conceive a concept for a fixing system for a robot inspection and maintenance of oil and gas pipelines, it was adopted initially a methodology of revision of concepts and products already known and of established use in the market and also those under development, in order to acquire theoretical and scientific knowledge about the subject. After this research phase, it was adopted the Valuation of Conceptions methodology, a design tool for viewing the relationship between user requirements and limitations of the problem with the proposed solutions. Thus it was possible to get to a solution using a 4 bar mechanism powered by an electric motor. The fastening system has three shoes arranged 1200 that open and close by rotating a spindle, resulting in a simple and easy device implementation. The structural analysis of the spindle and shaft was made with a simulation software, using tetrahedral elements with the beam theory. The lowest security coefficient found was 1,01879.