Desenvolvimento de uma plataforma de testes de controladores para os dois primeiros graus de liberdade de um robô SCARA

Abstract

Este trabalho consiste no desenvolvimento de uma plataforma de testes para os dois primeiros graus de liberdade de um manipulador SCARA. A plataforma tem o propósito de ser uma ferramenta de aprendizado para os alunos do curso de Controle e Automação. Através dela os alunos poderão aprender sobre robótica testando diferentes tipos de algoritmos de controle. O hardware necessário para implementação de diferentes tipos de controladores foi desenvolvido e um controlador foi testado. Foi executada a modelagem completa do sistema, desde motores até a dinâmica dos manipuladores. A mesma foi devidamente validada de forma experimental, de modo que o comportamento dos algoritmos pode ser simulado e avaliado antes da implementação.

This report presents the development of a test platform for the first two degrees of freedom of a SCARA manipulator. The platform has the purpose of being a learning tool for students of Control and Automation engineering. Through this platform, students will be able to learn about robotics by testing different types of control algorithms. The hardware required to implement different types of controllers was developed and a controller was tested. The complete modeling of the system, from actuators to manipulator dynamics was done and properly validated experimentally. Through this model, the behavior of the developed algorithms can be tested before their implementation in the real system.