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dc.contributor.advisorLages, Walter Fetterpt_BR
dc.contributor.authorCoelho, Henrique Scharlaupt_BR
dc.date.accessioned2024-04-10T06:32:14Zpt_BR
dc.date.issued2024pt_BR
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10183/274445pt_BR
dc.description.abstractO presente trabalho apresenta um sistema de navegação autônoma, aplicado no robô móvel Twil. Aproveitando o desenvolvimento de trabalhos anteriores, este sistema foi estendido, com adição do mapeamento do espaço onde o robô se movimenta. O mapa criado é utilizado para aprimorar a estimativa de posição do robô, e para replanejar trajetos em tempo real, evitando colisões. Isto foi realizado com auxílio de ferramentas do ROS 2, como a biblioteca de navegação autônoma Navigation2 e pacotes que incorporam técnicas de mapeamento e localização simultâneas. O desempenho dos sistemas desenvolvidos foi avaliado através de testes em um ambiente simulado, com gráficos medindo a estimativa de posição, comparação do mapa obtido com o mapa real, e análise qualitativa do planejador de trajetórias.pt_BR
dc.description.abstractThis paper presents an autonomous navigation system, applied to the Twil mobile robot. Taking advantage of the development of previous works, this system was extended, with the addition of mapping of the space in which the robot navigates. The generated map is used to improve the robot’s pose estimation, and to replan trajectories in real time, avoiding collisions. This was done with the aid of tools made for ROS 2, such as the Navigation2 navigation framework and packages that perform simultaneous mapping and localization. The performance of the developed systems was evaluated through tests in a simulated environment, with graphs measuring the estimated position, comparison of the obtained map with the real map, and qualitative analysis of the path planner.en
dc.format.mimetypeapplication/pdfpt_BR
dc.language.isoporpt_BR
dc.rightsOpen Accessen
dc.subjectMobile roboticsen
dc.subjectEngenharia de controle e automaçãopt_BR
dc.subjectRobôs móveispt_BR
dc.subjectAutonomous navigationen
dc.subjectSimultaneous localizationen
dc.subjectMapeamento digitalpt_BR
dc.subjectMap pingen
dc.titleMapeamento de ambiente para navegação de um robô móvelpt_BR
dc.typeTrabalho de conclusão de graduaçãopt_BR
dc.identifier.nrb001197952pt_BR
dc.degree.grantorUniversidade Federal do Rio Grande do Sulpt_BR
dc.degree.departmentEscola de Engenhariapt_BR
dc.degree.localPorto Alegre, BR-RSpt_BR
dc.degree.date2024pt_BR
dc.degree.graduationEngenharia de Controle e Automaçãopt_BR
dc.degree.levelgraduaçãopt_BR


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