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dc.contributor.advisorMaffei, Renan de Queirozpt_BR
dc.contributor.authorRache, Rafael Marquespt_BR
dc.date.accessioned2024-03-09T05:02:57Zpt_BR
dc.date.issued2024pt_BR
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10183/273188pt_BR
dc.description.abstractThis work addresses the problem of coordinated navigation of multiple robots in formation in confined spaces. With the advancement of robotics and the increasingly frequent use of autonomous robots in applications, it becomes necessary to efficiently plan paths and coordinate robot actions so that they act robustly and safely during the cooperation process. Potential field techniques that solve a boundary value problem (BVP) have proven to be an interesting way of dealing with the planning problem, but little has been explored in the context of navigation in multiple robot scenarios. This work proposes a system of multi-robot coordination using BVP and elastic formations that allow breaking the formation of a group of robots in confined spaces while being able to reunite the formation in areas along the goal path where a minimal formation size fits in the environment.en
dc.description.abstractEste trabalho aborda o problema da navegação coordenada de múltiplos robôs em formação em espaços confinados. Com o avanço da robótica e o uso cada vez mais frequente de robôs autônomos em aplicações, torna-se necessário planejar caminhos de forma eficiente e coordenar as ações dos robôs para que atuem de forma robusta e segura durante o processo de cooperação. Técnicas de campo potencial que resolvem um problema de valor de contorno (BVP) têm se mostrado uma maneira interessante de lidar com o problema de planejamento, mas pouco foi explorado no contexto da navegação em cenários de múltiplos robôs. Este trabalho propõe um sistema de coordenação de múltiplos robôs usando BVP e formações elásticas que permitem quebrar a formação de um grupo de robôs em espaços confinados, sendo capaz de reunir a formação em áreas ao longo do caminho objetivo onde um tamanho mínimo de formação cabe no ambiente.pt_BR
dc.format.mimetypeapplication/pdfpt_BR
dc.language.isoengpt_BR
dc.rightsOpen Accessen
dc.subjectPotential fieldsen
dc.subjectRobóticapt_BR
dc.subjectMapeamentopt_BR
dc.subjectMultiple robotsen
dc.subjectRobots in formationen
dc.subjectRobôs Autônomospt_BR
dc.subjectNavigationen
dc.subjectBreaking formationen
dc.titleCoordinated navigation of multiple robots in formationpt_BR
dc.title.alternativeNavegação coordenada de múltiplos robôs em formação pt
dc.typeTrabalho de conclusão de graduaçãopt_BR
dc.identifier.nrb001198068pt_BR
dc.degree.grantorUniversidade Federal do Rio Grande do Sulpt_BR
dc.degree.departmentInstituto de Informáticapt_BR
dc.degree.localPorto Alegre, BR-RSpt_BR
dc.degree.date2024pt_BR
dc.degree.graduationCiência da Computação: Ênfase em Engenharia da Computação: Bachareladopt_BR
dc.degree.levelgraduaçãopt_BR


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