Uso de visão computacional estéreo para estimativa da distância em veículos autônomos

Abstract

Este trabalho apresenta a proposta de um sistema de estimativa de distâncias em utilizando visão computacional estéreo. Para tanto, foram descritos assuntos teóricos como visão humana, visão computacional estéreo, calibração, retificação, correspondência e percepção de profundidade. O sistema de aquisição proposto foi montado em uma superfície de testes onde a metodologia descrita foi posta em prática, de maneira a se obter diversas comparações e aquisições de distâncias de objetos em cena. Posteriormente, o sistema foi testado em um veículo automotor em movimento, onde a eficácia do sistema foi comprovada em uma situação similar ao uso real. Os resultados foram satisfatórios, tendo-se obtido bons mapas de disparidade, com eficiência na identificação de objetos em cena. As respectivas distâncias entre os objetos e o sistema de aquisição puderam ser inferidas pela mudança de tonalidade com boa precisão.

This thesis proposes a distance estimation system using computer stereo vision. Therefore, theoretical subjects such as human vision, computer stereo vision, calibration, rectification, matching and depth perception were described. The distance acquisition system was built on a testing surface where the proposed methodology was put into practice, in order to obtain several comparisons and acquisitions of object distances in the scene. Subsequently, the system was tested in a moving vehicle, where the effectiveness of the system was proven in a situation similar to real use. The results were satisfactory, the system generated good disparity maps with great identification of objects in the scene. The different distances between the objects and the acquisition system could be inferred by the change in color hue with good precision.