Navegação de um robô móvel em ambiente semi-estruturado

Abstract

Este trabalho aborda a implementação de um sistema de navegação autônoma para um robô móvel a partir das ferramentas propostas pelo ROS. Primeiramente, o modelo do robô estudado foi obtido e adaptado para a tarefa proposta, incluindo a adição de sensores. Em seguida, trabalhou-se com a planta de um prédio existente nas dependências UFRGS para obter um mapa para a navegação. O sistema de navegação proposto no ROS foi estudado e configurado para ser então integrado ao projeto. Foram executadas simulações para avaliar o desempenho do sistema e ajustar os parâmetros necessários para garantir seu funcionamento. Ao final, obteve-se um sistema capaz de planejar e executar trajetórias para que o robô desloque-se de forma autônoma para posições arbitrárias dentro do ambiente utilizado.

This project approaches the implementation of an autonomous navigation system for a mobile robot using tools proposed by ROS. Firsty, the model of the robot that was studied in this project was obtained and adapted for the proposed task, including the addition of sensors. Then, the floorplan of one of the building from UFRGS was used to obtain a map for the navigation to be based on. The navigation system proposed by ROS was studied and configured in order to be integrated to the project. Simulations were executed to evaluate the performance of the system and to adjust the parameters needed to ensure its correct operation. In the end, the designed system was capable of planning and executing trajectories allowing the robot to move autonomously to arbitrary positions in its environment.