Sistema de localização e mapeamento simultâneos embarcado para robôs autônomos

Abstract

Robôs verdadeiramente autônomos necessitam realizar o mapeamento do ambiente ao seu redor e estimar a sua localização no mapa. Por isso, Localização e Mapeamento Simultâneos (SLAM) é um problema fundamental da robótica móvel. Uma importante técnica de SLAM proposta na literatura é o RatSLAM: que modela computacionalmente uma rede de atratores competitivos baseado no funcionamento de hipocampos de roedores. O RatSlam é capaz de realizar a localização e o mapeamento em tempo real usando uma única câmera. Esse trabalho de graduação tem como objetivo, o desenvolvimento do sistema RatSLAM embarcado numa placa Jetson TX2 da NVIDIA, a fim de futuramente acoplar a placa em um robô.

Truly autonomous robots need to map the environment that surrounds them while locating themselves in this environment. Therefore, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is a fundamental problem of mobile robotics. An important SLAM technique proposed in the literature is RatSLAM. This proposal computationally models a network of competitive attractors based on the functioning of rodent hippocampus. RatSlam is capable of locating and mapping in real time using a single camera. This work aims to develop an implementation of the RatSLAM system embedded in an NVIDIA Jetson TX2 development kit, in order to couple this board in a robot in the future.