Modelo cinemático de um manipulador de 6 GDL

Abstract

Neste trabalho foi elaborado o modelo cinemático do robô Stäubli TX90 através da aplicação da análise cinemática direta com a utilização dos conceitos de Denavit-Hartenberg e aplicação da análise cinemática inversa a partir do método do desacoplamento cinemático. Este modelo foi comparado com simulaçãoes, através do programa RoboDK, e testes práticos com o robô físico, isto é, foram aplicadas 10 posições diferentes no modelo, na simulação e no robô e comparou-se a posição final do efetuador resultante. Com a realização destes testes comprovou-se que o modelo teórico está adequado, pois os resultados obtidos do modelo e da simulação foram idênticos, e com os os testes práticos comprovou-se que o modelo desenvolvido representa o robô escolhido pois a diferencça média encontrada entre os resultados foi de 2,8 mm.

In this paper the kinematic model of the robot St¨aubli TX90 was developed, using the forward kinematic analysis with the Denavit-Hartenberg concepts and applying the inverse kinematic analysis with the kinematic decoupling method. This model was compared with simulations, realized with the program RoboDK, and practical tests with the physical robot, thus, 10 different positions were applied to the model, simulation and robot and the final position of the resulting effector was compared. With these tests it was verified that the theoretical model is adequate, since the results obtained from the model and the simulation were identical, and with the practical tests it was verified that the developed model represents the chosen robot because the average difference found between the results were 2.8 mm.