Sistema de auxílio à locomoção de pessoas com deficiência visual

Abstract

Pessoas podem encontrar muitas dificuldades para localizarem-se em ambientes com os quais não estão familiarizadas, mas a tarefa se torna ainda mais difícil quando não se pode contar com informações visuais. Com o objetivo de auxiliar pessoas com deficiências visuais a se deslocarem em ambientes internos desconhecidos, esse trabalho apresenta um sistema de locomoção como uma aplicação de tecnologia assistiva. O sistema proposto utiliza o celular como interface de forma a permitir ao usuário adicionar o destino desejado. Além disso, o aparelho tem o papel de capturar as imagens ao entorno do usuário. Essas imagens capturadas são enviadas para o servidor, no qual a localização da pessoa é encontrada e são calculados os passos até um destino desejado. A localização da pessoa é encontrada com o uso da funcionalidade de Rastreamento do ORB-SLAM e é representada por meio da grade de ocupação que tem por função descrever as características do ambiente em questão. A partir da posição da pessoa, um caminho que passa o mais distante possível de todos os obstáculos é calculado com um planejador de rotas BVP.

People could have difficulties finding themselves in an unknown environment, but this task becomes even more difficult when one cannot rely on visual information. With the aim of helping people with visual impairments to move around unknown indoor environments, this work presents a locomotion system as an assistive technology application. The proposed system uses a mobile phone as an interface to allow the user to set the desired destination. In addition, the device has the role of capturing images around the user. These captured images are sent to the server where the person’s location is found and the steps are calculated to a desired destination. The person’s location is found using the ORB-SLAM Tracking feature and is represented by an occupation grid, which is intended to describe the characteristics of the environment in question. From the person’s position, a route going as far as possible from obstacles is calculated with a BVP path planner.