Aplicação do método IFT (Iterative Feedback Tuning) a um quadricóptero

Abstract

Os quadricópteros têm sido objeto de muitos estudos relacionados a sistemas de controle nos últimos anos. Dentro desse contexto, este projeto tem o objetivo de testar a implementação do Iterative Feedback Tuning (IFT), que é um método de controle baseado em dados para o auto-ajuste de parâmetros do controlador, em um quadricóptero. O relatório também explica aspectos básicos da dinâmica dos quadricópteros, assim como da teoria relacionada ao IFT. O método utilizado foi efetivo nesta aplicação, pois os resultados adquiridos mostram um comportamento similar entre o algoritmo implementado e as simulações feitas.

Quadcopters have been the subject of much research related to control systems in the last few years. In this context, this project aims to test the implementation of the Iterative Feedback Tuning (IFT), which is a data-driven control method for the auto-tuning of controller parameters, in a quadcopter. The report also provides the basics of quadcopter dynamics as well as background on the IFT theory. The method has proven to be effective in this application, because the results acquired show a similar behaviour between the implemented algorithm and the simulations performed.