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dc.contributor.advisorBrusamarello, Valner Joaopt_BR
dc.contributor.authorFagundes, Renan dos Santospt_BR
dc.date.accessioned2015-10-14T02:37:11Zpt_BR
dc.date.issued2015pt_BR
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10183/127656pt_BR
dc.description.abstractEste trabalho visa a construção de um robô pêndulo invertido e análise de alguns métodos existentes de fusão de informação para cálculo do ângulo deste robô, combinados com as metodologias de controle de estabilidade do pêndulo invertido. A análise consiste em estudar como os algoritmos se comportam com os métodos de controle da planta e medir o ângulo do pêndulo com confiabilidade, usando os métodos de fusão de sensores estudados, Filtro Kalman e Filtro Complementar. As metodologias de sistema de controle mais utilizadas para este fim são o PID e o LQR. Neste trabalho são implementadas as duas metodologias citadas, e comparados os seus resultados.pt_BR
dc.description.abstractThis work aims to costruction of an inverted pendulum robot and analysis of some existing methods of information fusion to calculate the angle of this robot, combined with the methodologies of the inverted pendulum stability control . This analysis intends to study how the algorithms behave with the plant control methods and measure the pendulum angle reliability, using the studied methods of fusion sensors, Kalman Filter and complementary Filter. The control system methodologies most used for this purpose are the PID and LQR . In this work the two cited methodologies are implemented , and compared their results.en
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.language.isoporpt_BR
dc.rightsOpen Accessen
dc.subjectEngenharia elétricapt_BR
dc.subjectInverted pendulum roboten
dc.subjectKalman filteren
dc.subjectComplementary filteren
dc.subjectPID controleren
dc.subjectLQR controleren
dc.titleRobô pêndulo invertidopt_BR
dc.typeTrabalho de conclusão de graduaçãopt_BR
dc.identifier.nrb000971128pt_BR
dc.degree.grantorUniversidade Federal do Rio Grande do Sulpt_BR
dc.degree.departmentEscola de Engenhariapt_BR
dc.degree.localPorto Alegre, BR-RSpt_BR
dc.degree.date2015pt_BR
dc.degree.graduationEngenharia Elétricapt_BR
dc.degree.levelgraduaçãopt_BR


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