Robô pêndulo invertido

Abstract

Este trabalho visa a construção de um robô pêndulo invertido e análise de alguns métodos existentes de fusão de informação para cálculo do ângulo deste robô, combinados com as metodologias de controle de estabilidade do pêndulo invertido. A análise consiste em estudar como os algoritmos se comportam com os métodos de controle da planta e medir o ângulo do pêndulo com confiabilidade, usando os métodos de fusão de sensores estudados, Filtro Kalman e Filtro Complementar. As metodologias de sistema de controle mais utilizadas para este fim são o PID e o LQR. Neste trabalho são implementadas as duas metodologias citadas, e comparados os seus resultados.

This work aims to costruction of an inverted pendulum robot and analysis of some existing methods of information fusion to calculate the angle of this robot, combined with the methodologies of the inverted pendulum stability control . This analysis intends to study how the algorithms behave with the plant control methods and measure the pendulum angle reliability, using the studied methods of fusion sensors, Kalman Filter and complementary Filter. The control system methodologies most used for this purpose are the PID and LQR . In this work the two cited methodologies are implemented , and compared their results.